sotto Gian Giacomo de' Medici, detto il Medeghino che dal castello di Musso si era impadronito di tutto il Lario e dintorni, nel 1583 fu proprietà dei Marliani e nel 1713 dei Riva. A lungo facente parte della pieve d'Intelvi, tra i secoli XVII e XVIII si ritrova Pigra all'interno del territorio dei cosiddetti "Cinque Comuni della Mezena", formato dai comuni di Casasco, Cerano, Mezzena e Schignano. Con le riforme amministrative della Lombardia austriaca del 1757, il comune Pigra fu invece inserito nella pieve d'Isola.
</p><p>Un decreto di riorganizzazione amministrativa del Regno d'Italia napoleonico datato 1807 sancì l'annessione di Pigra al comune di Argegno, decisione abrogata con la Restaurazione.
</p><p>Nel 1848 il parroco di Pigra don Cavalli partecipò all'insurrezione di Andrea Brenta contro gli austriaci e fu costretto all'esilio.
</p><p>A partire dall'inizio del Novecento, Pigra ha assistito a un rilevante fenomeno di emigrazione verso l'estero - Svizzera, Germania e Francia in particolare.
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<h3 data-mw-anchor="Simboli">Simboli</h3>
<p>Lo stemma e il gonfalone sono stati concessi con decreto del presidente della Repubblica del 16 giugno 1982.
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<p>Il gonfalone è un drappo troncato di azzurro e di giallo.
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<h2 data-mw-anchor="Monumenti_e_luoghi_d'interesse" data-mw-fallback-anchor="Monumenti_e_luoghi_d.27interesse">Monumenti e luoghi d'interesse</h2>
<h3 data-mw-anchor="Architetture_religiose">Architetture religiose</h3>

<p>La chiesa parrocchiale di Santa Margherita in una bella posizione con campanile a torre alla fine del Cinquecento era a due navate, nel 1757 fu rifatto il coro e nella seconda metà dell'Ottocento fu aggiunta una terza navata. Conserva all'interno alcune opere d'arte, decorazioni a stucco, tele secentesche e settecentesche, un bel paliotto in scagliola del XVIII secolo.
</p><p>Da ricordare è anche l'oratorio di San Rocco, chiuso fra le case nella piazzetta omonima. Si tratta di un edificio dalla facciata spoglia e a capanna, di fondazione rinascimentale. Internamente, l'oratorio ospita affreschi tardoseicenteschi: nel 1